Ich würde es so sagen:
Das "io" (oder "tu" etc) sollte man dazu setzen, wenn
a) es sonst zu Missverständnissen kommen könnte
b) wenn man eine bestimmte Betonung setzen möchte: "ICH helfe ihm (nicht du!)"
Und zu deiner zweiten Frage:
"segua" ist der Imperativ in der Höflichkeitsform, 3. Pers. Sing., also hier richtig.
