Du wolltest ja nicht "wir haben geküsst" übersetzen, sondern "wir haben UNS geküsst". Und dieses "baciarsi", also "sich küssen" ist reflexiv. Reflexive Verben werden immer mit "essere" konjugiert. Bei Konjugation mit "essere" wird das Partizip immer angepasst... daher "baciati". Ganz einfach :)
Anders wäre: Abbiamo baciato il piccolo fratello. >> Da ist es nicht reflexiv und wird mit "avere" konjugiert; daher wird das Partizip nicht angeglichen.
