Ja, das ist jedenfalls die Grundregel.
In der Praxis scheint es mit der Unterscheidung nicht immer so streng genommen zu werden.
Zum Beispiel wurde der Satz "Vergiss es" [im Sinne von: "das mache ich nicht"] aus einem deutschen Buch in der einen Übersetzung mit "ξέχασέ το" (Aoriststamm) und in der anderen mit "ξέχνα το" (Präsensstamm) wiedergegeben.
Ebenso wird oft "μίλα μου" statt "μίλησέ μου" gesagt, wenn gemeint ist: "rede [jetzt] mit mir".
Da ist also offensichtlich ein gewisser Spielraum für beide Varianten.
